作者：李言民,刘浩,李贵祥,周圆圆,闫杰,李洪谊 单位：中国科学院;国家自然科学基金委员会 出版：《科学通报》2013年第S2期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKXTB2013S20220 DOC编号：DOCKXTB2013S20229 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《导管操作系统中力觉传感器信息的获取与控制研究》PDF+DOC2012年第01期 高洪涛,杜娟,肖楠,郭建 《穿刺针尖光纤力传感信号的小波变换分析》PDF+DOC2015年第08期 杨唐文,陈盼飞,韩建达,徐卫良 《基于力传感器的工业机器人力控试验系统的研制》PDF+DOC2016年第06期 夏添,喻镇涛,王金亮,石见白,袁辉 《柔性并联六维力传感器力映射解析研究》PDF+DOC2017年第07期 李立建,马爱霞,姚建涛,徐音,赵永生 《基于柔性电极结构的薄膜电容微压力传感器》PDF+DOC2016年第07期 姚嘉林,江五贵,邵娜,史云胜,田佳丁,杨兴 《一种仿章鱼腕足柔性模块的设计与运动控制》PDF+DOC2020年第01期 程刚,许旻,邹大力,杨浩 《分流式柔性铰六维力传感器刚度分析与结构优化》PDF+DOC2019年第06期 王永立,路懿 《一种基于微气囊结构的柔性三维力传感器的设计》PDF+DOC2018年第09期 赵星,潘宏青,双丰 《大型电液伺服框架式结构试验系统及设计要点》PDF+DOC2004年第06期 方重 《复杂环境下仿人机器人有效支撑区域的感知》PDF+DOC2010年第10期 任阳,吴宝元,申飞,吴仲城,钱昌忠

    • 针对导管、胃镜等柔性介入器械在治疗心血管、消化道等腔道类疾病时存在近端操作无法完全映射到远端和形变能量释放易损伤组织的问题，引入在体感知，采用局部位置闭环控制，实现器械的柔性操作以降低手术风险.在利用弹性体实现力位转化的基础上，通过光纤测距反解获得器械与组织的三维交互力；并结合器械的可控自由度实现器械操作的局部闭环控制.随后以心脏射频消融导管为应用案例，验证控制策略的有效性.仿真结果与初步实验表明，本文提出的柔性操作方法可快速降低接触力，有效保护人体组织。

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