作者：杨程引,程菊花,陈友荣,许建芬,李力栋 单位：浙江树人大学 出版：《浙江树人大学学报(自然科学版)》2013年第04期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSRZR2013040010 DOC编号：DOCSRZR2013040019 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 该文提出了一种两轮直立自平衡车的设计方案.采用陀螺仪判断小车的原有姿势状态，加速度传感器计算车体的倾斜角度，滤波算法抵消原有角度的倾斜，采用XS128处理器处理数据和控制小车，最终达到车体的平衡.实验结果表明：小车自行保持直立，并且具有较好的回复平衡能力.该车是验证各种控制算法的理想平台，具有一定的应用前景。

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