作者：蔺婧娜,张立亚 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2013年第08期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2013080480 DOC编号：DOCJZCK2013080489 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 在非结构化的空间中，现有的移动机械人局部路径规划所获得的信息是有限的，不利于机器人的局部路径规划；为了解决这个问题，提出了一种多传感器信息融合的局部路径规划，并推导了一种基于改进的BP神经网络-模糊逻辑法的局部路径规划算法；利用BP神经网络在学习、分类和优化上的优势，采集的非线性信息首先经过BP神经网络学习推理，进行融合；再利用模糊逻辑法进行信息处理，在初速度V=0.5m/s，时间t在区间[0，19.9]上，采样频率为5Hz的环境中，进行正弦轨迹的局部路径规划，算法输出结果的误差在-0.025～0.025之间；该算法改善了移动机器人的局部路径规划的效果。

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