作者：陈志军,吴超仲,黄珍,马杰,高岩 单位：长安大学 出版：《交通运输工程学报》2013年第06期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJYGC2013060110 DOC编号：DOCJYGC2013060119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 使用智能手机和高精度惯导设备测量了车辆横摆角速度，分析了手机放置位置对测量精度的影响。针对智能手机的测量误差，采用自适应加权融合算法对智能手机中陀螺仪和方向传感器的测量数据进行融合修正。根据多元函数极值理论求出2个传感器的最优加权因子，加权求和得到最优的横摆角速度。分析结果表明：智能手机的放置位置对车辆横摆角速度测量精度影响很小，重心位置与非重心位置上的手机陀螺仪和方向传感器测量结果最大相对误差分别为0.739 7%和0.923 8%。融合修正后的数据与高精度惯导设备数据相比，平均绝对误差为0.607 7(&#176；)&#183；s-1，相比陀螺仪和方向传感器平均绝对误差分别降低了34.3%和50.0%。融合后的数据均方差随测量次数增加呈下降趋势，并快速收敛，收敛时间约为6s。

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