《基于磁传感器组合的运动物体姿态解算》PDF+DOC

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2. 《基于地磁方位角的旋转弹丸姿态解算方法》PDF+DOC 为了解决旋转弹丸的姿态测量问题，基于地磁方位角，提出了一种旋转弹丸的姿态解算方法。首先基于零交叉点法的原理，采用非正交地磁传感器组合测量并计算得到地磁方位角和滚转角信息。其次通过分析稳定弹丸的飞行特性及外力矩情况，推导出了包含俯仰和偏航参数的绕质心动力学方程组。然后以此动力学方程组为驱动方程，以地磁......
3. 《基于多传感器的智能车辆姿态解算方法》PDF+DOC 针对智能车辆主动环境感知的需求，提出了一种采用三轴加速度计、三轴磁强计和三轴陀螺仪组合进行车辆姿态解算的方法。首先以旋转矢量法为陀螺仪的车辆姿态解算方法，作为扩展卡尔曼滤波的状态方程，用于车辆姿态的预测；其次以高斯牛顿法为加速度计和磁强计的车辆姿态解算方法，作为扩展卡尔曼滤波的观测方程，用于车辆姿态......
4. 《姿态解算与外力加速度同步估计算法》PDF+DOC 针对惯性导航应用中，姿态解算与外力加速度估计互相干扰的问题，提出一种基于四元数和扩展卡尔曼滤波器的姿态解算与外力加速度同步估计算法。首先，利用估计的外力加速度修正传感器加速度数据得到准确的反向重力加速度，再结合地磁场向量通过梯度下降算法解算得到旋转四元数的测量值；其次，构建扩展卡尔曼滤波模型，对旋转......
5. 《基于EKF的四旋翼姿态解算仿真与设计》PDF+DOC 随着电子技术的发展，四旋翼上的控制芯片处理速度越来越快，使得运行较复杂的姿态处理算法成为可能。扩展卡尔曼滤波(EKF)在无人机姿态解算领域也得到了应用。推导了四旋翼的传感器和EKF的数学模型，并对其进行了MATLAB仿真。仿真结果表明，扩展卡尔曼滤波器能解算出比较好的姿态数据。最后在实际无人机上进行......
6. 《基于RBF神经网络的MIMU姿态解算算法研究》PDF+DOC 最近几年来由于微惯性测量单元技术的不断进步与发展，陀螺仪、加速度计和磁传感器被广泛应用于定位与导航之中。在目前的室内导航中，定位精度始终是一个比较重要的因素，采用常规的姿态解算算法或者单纯只采用卡尔曼滤波算法来求解已经不能满足现在对室内导航精度高、可靠性高和成本低的要求。针对微惯性器件的精度低、容易......
7. 《六轴陀螺仪姿态解算研究》PDF+DOC 六轴陀螺仪是三轴陀螺仪与三轴加速计的合称，它是在三轴陀螺仪这个传感器的基础上增加上三轴加速器这个元器件。由于六轴陀螺仪收集的加速度、角速度等数据会受到噪声信号的影响，所以要对这些收集到的数据进行滤波处理。在众多的滤波方式中，选用较为普遍的一阶互补滤波、卡尔曼滤波和DMP，在滤波后获得更加精确的数据同......
8. 《高速旋转弹位置与姿态测量数据分析方法》PDF+DOC 精确的弹箭位置与姿态测量数据是提高制导弹箭射击精度的基础。通过分析高速旋转弹位置与姿态传感器的量测噪声，采用卡尔曼滤波方法进行误差估计，以提高测量精度。基于高速旋转弹质心运动和角运动方程，建立了系统状态方程；根据全球定位系统和地磁传感器的测量原理，建立了量测方程；以某弹飞行数据为例，采用扩展卡尔曼滤......
9. 《微型姿态解算系统的抗磁干扰算法研究》PDF+DOC 基于MARG传感器的EKF算法可以有效地抑制MEMS陀螺精度低及陀螺漂移较大等缺陷，为MEMS陀螺的广泛应用提供了有效途径。然而MARG传感器中的磁强计容易受到外界磁场干扰，从而对融合结果产生不利影响。基于MARG传感器组成的微型姿态解算系统，提出了一种消除外界磁场干扰的抗磁干扰算法，有效地对存在磁......
10. 《基于MEMS的微型无人机姿态仪的设计》PDF+DOC 姿态测量系统是无人机设计中的关键部分。尤其是对于载荷很小的微型无人机，姿态测量系统就更有研究的必要。设计了由微机电技术(MEMS)传感器组成的姿态测量系统。该系统由三轴磁阻传感器、三轴角速率陀螺和三轴加速度计组成。通过测量载体的动态加速度和角速度进行姿态解算。采用双矢量参考，利用Kalman滤波技术......