作者：任亮,白国柱,周经美,程鑫 单位：中国科学院软件研究所 出版：《计算机系统应用》2014年第08期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXTYY2014080140 DOC编号：DOCXTYY2014080149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对MEMS传感器精度低、误差大等缺点，采用三轴加速度计、三轴磁强计和三轴陀螺仪进行组合姿态测量，使用卡尔曼滤波进行多传感器数据融合.将旋转矢量法解算出的陀螺仪的姿态四元数作为卡尔曼滤波的预测矢量，将高斯牛顿法解算出的加速度计和磁强计的姿态四元数作为卡尔曼滤波的观测矢量，建立卡尔曼传播方程，求出更高精度的姿态四元数，解算出姿态角，将AHRS中的姿态角与车辆的坐标系对应，实验结果表明车辆在不同状态下的姿态角度变化与车辆的运行状态一致。

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