作者：张黎烁,赵志梅 单位：中国技术经济学会 出版：《科学技术与工程》2014年第09期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKXJS2014090450 DOC编号：DOCKXJS2014090459 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为实现结构光手眼系统的标定，提出一种基于主动视觉的结构光手眼系统自标定技术。该标定技术无需使用特制靶标，只需场景中三个特征点，通过控制机器人进行四次线性无关的平移运动和两次带旋转运动，即可实现结构光手眼系统的标定。四次非线性相关的平移运动标定摄像机内参数和手眼矩阵旋转部分，两次带旋转标定手眼矩阵的平移部分，两次带旋转运动中提取的两激光条，结合特征点所在平面信息，标定光平面方程。实验结果表明，三维数据测量精度可达到&#177；1.32mm，平面特征点间的长度测量误差为&#177；0.73 mm；该标定方法简单，特征选取容易，对结构光手眼系统的实际工业现场使用有重要意义。

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