作者：王闯,卢健,黄杰 单位：西安工程大学 出版：《西安工程大学学报》2014年第05期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXBFZ2014050070 DOC编号：DOCXBFZ2014050079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了提高自治水下航行器的水下适应能力，对比目标跟踪与协同导航的概念，并仿照同时定位与制图方法，提出了基于EKF-SLAM框架和FastSLAM框架的自治水下航行器同时定位与跟踪算法.根据装备在携带低精度自定位传感器AUV上的声纳传感器持续探测非合作目标并估计目标航迹的同时，利用探测到的AUV与目标间的相对信息修正其自身航位推算带来的累积估计误差，从而提高AUV的自定位精度，AUV的定位和目标的状态估计同时进行，且要满足一定的精度.仿真比较了所提出的两种算法的精度，并验证了算法的有效性和一致性。

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