作者：李翠明,龚俊,杨萍,陈剑 单位：北京机械工程学会;北京市机械工业局技术开发研究所 出版：《现代制造工程》2014年第03期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXXGY2014030100 DOC编号：DOCXXGY2014030109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为解决未安装电梯的低楼层货物搬运问题，设计了一种阶梯攀爬服务机器人样机，机器人由转向机构、变形轮、重心调节机构和底盘等组成。控制系统以飞思卡尔公司的16位单片机MC9S12XS128为控制器，以CodeWarrior IDE软件作为机器人软件开发平台，并着重对检测系统进行研究。机器人在真实环境下进行了爬越台阶、楼梯等越障实验，验证了其越障能力和环境适应能力。

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