《采用改进PID算法的双轮自平衡小车研制》PDF+DOC

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2. 《基于FPGA的嵌入式双轮自平衡小车系统设计》PDF+DOC 本次设计研究了基于FPGA的嵌入式双轮自平衡小车的工作原理，利用Altera公司提供的DE0开发板制作了一套双轮自平衡小车系统。所谓双轮自平衡小车，是指小车只具有两个轮子能够自己实现平衡。小车两侧装着具有独立功能的步进电机，以用来驱动两个轮子的转动。在DE0开发板的控制下，可从倾角传感器接收到倾角信......
3. 《小球自平衡运动装置》PDF+DOC 本创意使用STC89C52单片机作为系统的控制核心，采用步进电机对系统中轨道升降进行控制，利用接触式传感器对小球在轨道上的位置进行数据采集。根据对采集的数据进行分析，判断小球在轨道上的位置，再通过单片机程序控制电机对系统的轨道角度进行改变，进而控制小球的运动，并在程序中加入了相应的算法满足小球的稳定......
4. 《一种自平衡机器人的制作和研究》PDF+DOC 阐述了一种自平衡机器人的构成、控制系统的工作原理、硬件电路和控制算法。其系统结构主要由机械行走装置、控制系统和传感器三大部分组成，机械行走装置主要由车体平台、小型直流电机和左、右车轮组成。控制系统以C8051F310单片机为核心，由电池模块、电机驱动芯片及外围电路组成。车体平台位姿的监测采用倾角传感......
5. 《基于STC89C58的PID控制电动车翘翘板》PDF+DOC 本设计采用STC89C58作为核心处理器，以步进电机为驱动电机。主要功能包括PID算法对步进电机运动控制，角度信号采集与处理，红外循迹。本系统实验最终结果为电动车沿引黑线运动至翘翘板平衡点，经过一定的动态平衡后在翘翘板中间平衡。...
6. 《两轮自平衡车的制作》PDF+DOC 两轮自平衡车是动态平衡机器人的一种。美国已经有一种载人两轮自平衡车上市，以“赛格威”这个品牌为大众所知。2008年我国奥运会的时候安全保卫工作使用过它，北京市武警总队中也配备了一些赛格威。在普通人看来，能用左右两边轮子...
7. 《立式金属罐容积检定爬壁机器人本体设计》PDF+DOC 介绍一种用于对立式金属罐容积检定的爬壁机器人设计方案。该爬壁机器人具有永磁吸附方式组成的吸附系统和四轮驱动式的轮式移动机构，其吸附系统镶嵌在轮式移动机构的车体中，且和壁面非接触。这种设计改进了传统爬壁机器人机械结构中存在的转向困难和容易对油罐壁造成损坏的缺陷，同时对其稳定性及可靠性进行了力学分析，并......
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9. 《基于光电传感器的两轮自平衡机器人控制研究》PDF+DOC 针对两轮自平衡机器人的平衡控制问题，基于LEGO机器人构建两轮自平衡机器人本体，采用光电传感器作为倾角检测元件，替代传统的倾角传感器和陀螺仪，以降低成本且避免倾角传感器和陀螺仪的温度漂移。给出了该机器人的本体构成，根据Euler-Lagrange方法建立系统的数学模型，采用最优控制实现机器人的平衡控......
10. 《精密直线位移工作台单神经元自适应PID控制方法研究》PDF+DOC 设计并实现了一套直线位移工作台的精密运动控制系统 ，建立了直线位移工作台系统各组成部分的数学模型 ；在分析研究常规PID控制的基础上 ，针对精密直线位移工作台对定位、响应速度、运动方向等方面的高精度要求 ，提出了一种适合于高精度直线位移工作台的单神经元自适应PID控制策略 ，实现了对直线位移工作台的......