作者：苏志刚,张锐,马龙 单位：中国航天科工集团第二研究院706所 出版：《计算机工程与设计》2014年第07期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSJSJ2014070200 DOC编号：DOCSJSJ2014070209 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为满足捷联惯导系统小型化、高精度、低成本的要求，构建了基于软处理器核的姿态检测系统，提出了磁罗盘辅助MEMS惯性传感器的卡尔曼滤波算法。在FPGA平台上，围绕MicroBlaze构建片上系统，设计双软件工程实现系统软件开发；在此基础上，为提高系统的实时性能，综合3种片上系统优化方案，进一步优化了处理器对片外RAM的访问效率。测试结果表明，优化后的片上系统运算速度是优化前的近10倍。实验中将该系统测得的姿态角与航姿参考系统(attitude and heading reference system，AHRS)测量值进行比较，其差值保持在0.8&#176；以内，表明该系统能够满足导航系统的姿态检测要求。

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