作者：贾朝川,杨婷,符茂胜 单位：皖西学院 出版：《皖西学院学报》2014年第02期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWXXB2014020070 DOC编号：DOCWXXB2014020079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 主要介绍了一种管道外爬行机器人结构和控制系统的设计。机器人本体结构采用的是关节式，不仅能够攀爬直行管道，而且能够越过T型管道、十字型管道等。针对各个关节的电机的驱动方式选取c8051f020单片机为控制系统核心器件，通过压力传感器检测机器人与管道表面的压力来实现机器人的固定，采用max485多机通信模式实现对多个关节舵机的控制。通过实验室测试，该机器人基本能够实现在直行、十字交叉管道上前进、后退、上升、下降等功能。从而可以为各种工业管道、民用管道、大桥斜拉索、电缆等圆柱形体的质量检测、维护修复等作业提供一种新型的管外行走装置。

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