作者：王启申,袁培江,王田苗,汪承坤 单位：北京航空航天大学 出版：《北京航空航天大学学报》2014年第07期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFBJHK2014070220 DOC编号：DOCBJHK2014070229 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对飞机装配中的机器人制孔垂直度问题，设计了一种双偏心盘调姿机构.首先采用4个激光传感器测量工件制孔点处的法向量，求出钻头中心线与调姿平面的交点.然后计算调姿机构需转过的角度，调姿电机驱动该调姿机构对钻头姿态进行调整.该机构的特点是在保持钻头顶点不动时，调整钻头姿态.因此，避免了二次移动钻头位置.最后，在ADAMS中对该调姿机构做了仿真，并在机器人制孔平台上做了制孔实验，验证了其原理的正确性。

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