作者：张姗姗,宋乐,张雄,房丰洲 单位：天津理工大学 出版：《光电子·激光》2014年第09期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGDZJ2014090260 DOC编号：DOCGDZJ2014090269 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了实现对近景目标的高速三维跟踪，设计了一种小型仿生复眼系统，并将其与可开窗相机相结合。介绍了系统的结构与设计原则，提出了一种适用于多孔径系统的跟踪与探测策略。利用卡尔曼滤波器对图像传感器进行多路并行开窗，从而克服视场与空间分辨率对跟踪速度的制约，在较低代价的前提下实现了高速三维跟踪。采用蔡氏两步法对7子眼复眼镜头进行了统一标定，并建立了归一化多目探测模型，在实时跟踪的基础上实现了三维信息获取。为了验证系统的高速三维跟踪效果，在3 000f/s的帧频下，对一个以10r/s的角速度做匀速圆周运动的目标进行了实时跟踪，并重构出目标在距相机150mm处的三维运动轨迹。实验结果表明，系统能够有效实现对高速运动目标的实时跟踪与三维粗定位。分析了影响系统三维探测精度的因素以及提高精度的方法，为用于全景高速三维探测的复眼跟踪系统的研制奠定了基础。

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