作者：张晓龙,陈立平 单位：武汉理工大学 出版：《武汉理工大学学报(信息与管理工程版)》2014年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWHQC2014050050 DOC编号：DOCWHQC2014050059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对机器人系统需要获得高速、高稳定性路径信息的要求，设计了一种基于MCU+FPGA架构的图像采集及路径提取系统。采用Cyclone III系列的EP3C120F780I7型号FPGA，在Quartus II开发环境下运用Verilog硬件描述语言，实现COMS图像传感器同步信号预处理、硬件二值化、坐标生成、FIFO定制、存储坐标值于FIFO等工作。采用MC9S12XS128单片机对坐标数据进行采集，实现图像压缩，路径提取等工作。该系统利用硬件快速并行处理的优势对图像进行预处理，提取图像有用信息的坐标，使软件避开对像素信息的复杂处理，直接关注以坐标表示的图像信息并高效稳定地提取路径信息。经试验验证，该系统在严格采集的每幅图像的前提下，路径提取正确率为99%以上，为机器人系统提供了一套稳定可靠的路径提取方案。

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