《空间大型机械臂末端12维传感器设计及应用》PDF+DOC
作者：倪风雷,邹添,孙永军,刘宏,李奎
单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所
出版：《机器人》2017年第03期
页数：8页 （PDF与DOC格式可能不同）
PDF编号：PDFJQRR2017030010
DOC编号：DOCJQRR2017030019
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针对空间大型机械臂，设计了12维传感器，在6维力/力矩传感器基础上一体化设计了6维加速度传感器，并集成了基于FPGA(现场可编程门阵列)的高速多通道数据采集系统.采用最小二乘法和静、动态标定方式对力矩和加速度传感器分别进行了标定.设计的传感器具有维间耦合小、集成度高、易于安装、可靠性高等优点.最后，将设计的12维传感器安装在大型机械臂末端，进行了残余振动抑制试验.实验结果表明，利用此12维传感器的加速度信息，可有效地补偿惯性力、抑制机械臂末端的残余振动，设计的传感器合理可行。
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