《考虑通信状况的多机器人CSLAM问题综述》PDF+DOC
作者:张国良,汤文俊,曾静,徐君,姚二亮
单位:中国自动化学会;中国科学院自动化所
出版:《自动化学报》2014年第10期
页数:16页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFMOTO2014100010
DOC编号:DOCMOTO2014100019
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多机器人系统的通信状况能够直接影响协作同时定位与地图创建(Cooperative simultaneous localization and mapping,CSLAM)算法的设计和实现.根据对多机器人通信状况所作出假设的侧重点不同,对多机器人CSLAM算法研究现状和进展进行综述.首先,简要介绍了基于完全连通通信条件的集中式CSLAM算法的特点和缺陷;其次,结合多机器人系统初始相对位姿关系未知的情况,从地图配准、数据关联和地图融合等三个方面,对基于通信范围或者带宽受限条件的分布式CSLAM算法的地图合并问题进行了分析和阐述;进而重点对考虑稀疏–动态通信状况的分布式CSLAM算法的最新研究成果进行了归纳总结.最后指出多机器人CSLAM研究领域今后的研究方向。
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