《卡尔曼滤波在两轮自平衡代步车姿态检测中的应用》PDF+DOC

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3. 《基于嵌入式的姿态检测系统设计》PDF+DOC 针对现有嵌入式实验枯燥乏味，学生对做实验兴趣不大，本文提出了基于MPU6050多轴姿态传感器和STM 32F103ZET6单片机的姿态检测系统。利用传感器内部的加速度计和陀螺仪，通过DM A方式读取3个轴的角速度和加速度值，进而通过卡尔曼滤波或互补滤波对姿态数据进行融合处理得到姿态值，通过本系统所设......
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5. 《两轮自平衡小车的设计》PDF+DOC 设计了以陀螺仪ENC-03以及MEMS加速度计MMA7260为传感器的姿态感知系统，选用16位单片机MC9S12XS128为控制核心处理器，完成对传感器信号的采集处理、车身控制以及人机交互的设计，实现小车自主控制平衡状态、运行速度以及转向角度大小等功能.实验结果表明该系统的性能满足设计要求。...
6. 《基于MEMS惯性传感器的机器人姿态检测系统的研究》PDF+DOC 提出了一种基于MEMS惯性传感器的机器人姿态检测系统，并对检测系统的原理，组成以及数据采集进行了研究.并对陀螺仪和加速度计的影响因素进行说明，利用硬件对采集的数据进行滤波处理.通过卡尔曼滤波方法实现数据融合，充分地利用惯性传感器的信息，从而有效地提高姿态检测系统的检测精度.仿真试验表明了卡尔曼滤波方......
7. 《基于卡尔曼滤波的两轮自平衡车姿态检测方法》PDF+DOC 针对单一传感器在两轮自平衡车姿态检测中存在噪声干扰和测量误差的问题，给出一种基于卡尔曼滤波实现对陀螺仪和加速度计数据融合的姿态检测方法，该方法以加速度计X、Z轴数据反正切运算得到的倾角值作为观测量，通过对陀螺仪时间累积产生的漂移误差进行估计，不断地反馈校正最终得到姿态信息的最优估计。仿真结果表明，该......
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