作者：陈天啸,曾鹏飞,虞致国,王晓涧,顾晓峰 单位：华北计算技术研究所 出版：《计算机工程与应用》2014年第15期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSGG2014150430 DOC编号：DOCJSGG2014150439 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对缺少GPS及其他无线定位网络环境下的三维室内定位需求，提出了一种基于惯性测量的室内定位算法。该算法通过加速度计与陀螺仪的配合，获取设备运动的三维加速度，通过积分得到三维速度与位移。为提高定位成功率与准确性，引入了零速度修正方法，结合角速度模值、加速度模值及其方差进行静止状态检测，利用设计的扩展型卡尔曼滤波器对速度和位移进行修正。对使用该算法的惯性室内定位系统在iOS平台上进行了实现及有效性验证。

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