作者：李刚,解瑞春,卫绍元,韩海兰 单位：中国航天科工集团公司第十七研究所 出版：《计算机仿真》2014年第10期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSJZ2014100390 DOC编号：DOCJSJZ2014100399 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对车辆行驶状态估计问题，基于扩展卡尔曼滤波(EKF)理论设计了汽车横摆角速度、质心侧偏角和纵向车速的估计算法。建立了车辆非线性三自由度估算模型，应用扩展卡尔曼滤波对纵向加速度、侧向加速度和方向盘转角低成本传感器信号的信息融合，实现对车辆行驶状态的准确估计。选择高速双移线工况，通过Car Sim与Matlab/Simulink联合仿真对算法进行仿真验证。结果表明：算法能够准确估计车辆的横摆角速度、质心侧偏角和纵向车速，并具有良好的实时性。

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