作者：褚文博,罗禹贡,罗剑,李克强 单位：清华大学 出版：《清华大学学报(自然科学版)》2014年第06期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFQHXB2014060070 DOC编号：DOCQHXB2014060079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《四轮独立驱动车辆纵向车速与坡度的联合估计》PDF+DOC2017年第06期 孙威,付翔,唐科懿,黄斌 《基于多信息融合的路面坡度识别研究》PDF+DOC2016年第03期 胥加林,王洪亮,谷文豪,张庆渴,皮大伟 《蟑螂机器人崎岖路面行走算法设计与实现》PDF+DOC2011年第07期 陈斌,王建华,陈伟海,任冠佼 《基于ZMP和实时检测的机器人步行研究》PDF+DOC2007年第11期 刘熹,肖南峰 《车辆动力学状态观测器设计》PDF+DOC2013年第01期 韩雪峰,肖磊,范晶晶,叶辉,王磊

    • 针对现有整车质量观测方法受路面坡度影响较大、待标定量较多、需传感设备较多、估计实时性较差等问题，利用电驱动车辆纵向驱动力准确的特点，将质量与坡度解耦，提取了驱动力信号和纵向行驶加速度信号的高频部分，用递归最小二乘法得到了整车质量。在获得比较准确的质量估计结果后，采用了运动学和动力学方法对路面坡度进行了多方法联合观测，通过运动学方法和动力学方法的协调互补，解决了坡度估计严重依赖于车辆模型精度、受加速度传感器静态误差影响较大的缺点。该方法在多种工况下能够对坡度作出迅速有效估计。动力学方法考虑了坡度的时变特性，利用带有遗忘因子的递推最小二乘法对坡度进行估计；运动学方法则利用了坡度与传感器静态偏差强相关的特点，直接得到当前坡度。实车实验结果表明：所提出的整车质量与路面坡度估计方法鲁棒性好，收敛速度快，估计准确。

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