作者：邓黎明,赵现朝,齐臣坤,高峰 单位：上海交通大学 出版：《机械设计与研究》2014年第03期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSYY2014030140 DOC编号：DOCJSYY2014030149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 步行机器人对控制系统的实时性、扩展性和通用性提出了较高的要求，控制系统的架构设计至关重要，本文设计和开发了基于Linux RTAI的步行机器人实时运动控制系统。该系统采用基于PC+运动控制卡的结构，即PC+PMAC结构。PMAC运动控制卡具有强大的伺服控制功能，可支持不同厂家的驱动器，具有良好的通用性和扩展性。系统软件采用模块化设计方法，利用标准的C++进行开发，运行Linux RTAI实时操作系统。通过对PMAC驱动的实时改造，使得PC与PMAC的实时通信成为可能，允许PC执行复杂的控制算法，提高了对复杂对象的控制能力。本文还给出了步行机器人软件架构和程序实现机制，根据需要可方便进行扩展。

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