作者：朱兴柯,叶飞,李斌,李雪松 单位：江苏《机电信息》杂志社有限公司 出版：《》 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJDXX2014300760 DOC编号：DOCJDXX2014300769 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对变电站特殊的应用环境，为保证巡检机器人的运行可靠性和停车定位精度，研究设计了变电站巡检机器人运动控制系统。重点论述其行走方式、引导与定位方式、系统软硬件设计、运动控制算法等。通过磁轨迹引导与RFID定位，确定机器人本体姿态和位置，简单可靠，定位精度高，抗干扰能力强。通过两驱动轮差速，两万向轮随动，跟踪磁轨迹，执行运动控制指令，控制灵活，可靠性高。采用S曲线加减速、比例微分寻磁、分段补偿等运动控制算法，运动冲击小，控制误差小。经过工程验证，设计的运动控制系统能够满足变电站巡检机器人的应用要求。

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