作者：宋荆洲,白杨,孙汉旭,贾庆轩,高欣,王一帆 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2014年第04期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2014040130 DOC编号：DOCJQRR2014040139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《曲面轮廓恒力跟踪的非线性双闭环控制》PDF+DOC2017年第07期 张铁,胡广 《血管介入手术力反馈导管设计与验证》PDF+DOC2019年第04期 夏田,欧芳亮,孙姝彤 《基于力反馈的笔式自动化直写系统研究》PDF+DOC2018年第09期 罗昆,冷惠文,杨兴,邢玉琪,代建军 《新型力解耦和各向同性机器人六维力传感器》PDF+DOC2000年第04期 金振林,高峰,刘辛军 《多功能阵列式触觉传感器的研究》PDF+DOC2000年第03期 梅涛,戈瑜,倪礼宾,陈效肯,陈永,倪林,马军,申飞 《新型解耦和各向同性五维力传感器性能分析》PDF+DOC2004年第09期 高峰,陈玉龙,彭斌彬,李为民,张建军 《新型并联解耦结构五维力传感器性能分析》PDF+DOC2004年第05期 陈玉龙,高峰,张建军,赵辉 《一种微型机器人手指关节角位移测量装置设计》PDF+DOC2004年第06期 崔建伟 《六维力传感器静态解耦方法》PDF+DOC2012年第03期 肖汶斌,董文才 《类人机器人腕用六维加速度传感器的理论研究》PDF+DOC2011年第08期 于春战,张新义,贾庆轩,韩进宏,刘剑平

    • 针对空间遥操作任务设计一种新型的大行程力反馈手控器，该装置3个方向的运动相互解耦.对雅可比矩阵进行分析，该装置的速度传递和力传递具有各向同性.在此基础上提出一种基于接触力的速度控制方法.通过实时获取各轴的力传感器数据，得到操作者施加力的方向与大小.然后求解与期望力的差值，将其作为PID控制器的输入量.通过PID控制器控制电机速度，给出合适的控制量，驱动电机完成运动.制作实验样机进行测试，结果表明，上述方法能达到较好的控制效果。

    📙 相关资料

    1. 《曲面轮廓恒力跟踪的非线性双闭环控制》PDF+DOC 针对机器人在跟踪未知曲面轮廓运动时，由于缺乏位置信息导致的接触力不恒定的问题，提出了非线性双闭环控制方法。该方法中的双闭环包括运动倾角的实时反馈校正器，以及基于非线性PID的法向接触力控制器。非线性PID控制器是由非线性跟踪微分器(TD)和状态误差反馈(SEF)构造的，基于线性PID框架的非线性控制......
    2. 《血管介入手术力反馈导管设计与验证》PDF+DOC 针对目前血管介入机器人力反馈系统研究的不足，结合已研制的血管介入机器人本体，搭建了机器人控制系统平台，主要设计了一种新型力反馈导管，详细分析其结构和工作原理。针对力反馈导管性能研究，在血管模型中设计相关实验，验证力反馈导管的可行性和准确性。...
    3. 《基于力反馈的笔式自动化直写系统研究》PDF+DOC 研究并设计了一种基于力反馈的笔式自动直写系统，系统主要部分包括精密三轴线性位移台、高分辨率微力传感器及信号调理电路、数据采集卡。通过接触力检测与反馈，由LABVIEW编程控制，使位移台实现任意设定路径的运动，从而实现任意图案的直写。系统可实现微牛级接触力检测、纳米级位移增量控制以及0.05mm/s至......
    4. 《新型力解耦和各向同性机器人六维力传感器》PDF+DOC 介绍了基于并联 6 -SPS结构的新型机器人六维力与力矩传感器的结构特点 ，并分析计算了其力与应变之间的转换关系及其力各向同性 ，为该六维力与力矩传感器的设计和使用提供了理论依据。分析计算结果表明该传感器是力与力矩解耦和各向同性的。该传感器采用弹性铰链替代球铰 ，具有结构灵巧、工艺性好等优点 ，可应......
    5. 《多功能阵列式触觉传感器的研究》PDF+DOC 介绍了一种以MEMS技术制作的可定量获取三维接触力信息的 4&#215； 8阵列触觉传感器的结构与工艺 ，提出一种新颖的三维接触力信息的获取与处理方法 ，并给出了实现接触、分布压、接触总力、滑动状态等多种功能的实验结果和主要的技术指标。...
    6. 《新型解耦和各向同性五维力传感器性能分析》PDF+DOC 介绍基于并联4-SPS&amp；1-UPU结构的新型机器人五维力与力矩传感器的结构特点，并分析计算了其力与应变之间的转换关系及其力各向同性，为该五维力与力矩传感器的设计和使用提供了理论依据，分析计算结果表明该传感器是力与力矩解耦和各向同性的。该传感器采用弹性铰链替代球铰和虎克铰，具有结构灵巧......
    7. 《新型并联解耦结构五维力传感器性能分析》PDF+DOC 介绍基于并联 4 - SPS&amp； 1- U PU结构的新型五维力 /力矩传感器的结构特点 ，并分析计算了其力与应变之间的转换关系及其力、力矩各向同性度 ，为该五维力...
    8. 《一种微型机器人手指关节角位移测量装置设计》PDF+DOC 针对手控器中手指关节空间狭小的特点 ，设计了一种基于Honeywell公司的磁阻芯片HMC15 12的微型机器人角位移测量装置。介绍了这种装置的原理和特性、测试电路及温度补偿方法、使用方法。标定实验结果表明 ，这种装置可在 0&#176；～ 180&#176；量程内获得 3mV/′的......
    9. 《六维力传感器静态解耦方法》PDF+DOC 在系统分析六维力传感器线性解耦基本原理的基础上，依据各向同性指标比较分析了基于克拉默法则和最小二乘法线性解耦算法的优劣，建立了RBF神经网络非线性解耦模型。研究结果表明：与克拉默法则相比，最小二乘法得到的标定矩阵具有更优的各向同性；以径向基神经网络逼近广义力向量和输出电压之间的函数关系可大大减小六维......
    10. 《类人机器人腕用六维加速度传感器的理论研究》PDF+DOC 类人机器人灵巧手抓取过程中的惯性力会影响到抓取的鲁棒性，为了消除惯性力的影响，需要检测出加在手上的空间加速度反馈给控制系统，以确保抓取的平稳性和快速性。采用并联机构作为弹性元件研究了一种六维加速度传感器，建立了静态数学模型，推导了加速度和灵敏度雅可比矩阵，并对传感器的静态特性进行了研究。根据定义的静......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。