作者：柴婷婷,祁艳杰,李斌 单位：中国自动化学会;黑龙江省自动化学会;黑龙江省科学院自动化研究所 出版：《自动化技术与应用》2014年第08期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDHJ2014080330 DOC编号：DOCZDHJ2014080339 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 该四旋翼自主飞行器以瑞萨公司的R 5F 100L E A单片机为控制核心，包括飞行姿态处理模块，超声波测距模块，红外传感器循迹模块，电机驱动模块以及微处理器模块等。飞行姿态处理由M PU 6050加速度计陀螺仪提供，保证飞行器平稳飞行。超声波测距模块和红外传感器循迹模块为飞行器提供导航参数使飞行器可以按照规定航线并以一定高度飞行。本设计中应用了PPM控制方法，PID算法，平滑滤波等，使飞行器实现在一定区域内一键式起飞，稳定飞行，精确降落。并且可以拾取物件，完成空投任务，最终精确降落并停机。

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