《基于故障在线估计的可重构机械臂分散容错控制》PDF+DOC

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2. 《考虑多故障同发的可重构机械臂分散主动容错控制》PDF+DOC 针对含有传感器故障及执行器故障的可重构机械臂系统的轨迹跟踪问题，提出一种基于滑模观测器的分散主动容错控制方法。通过引入一个新增状态将传感器故障等效为执行器故障，针对新系统构造滑模观测器，并用模糊神经网络去逼近可重构机械臂各关节间的非线性项及关联项，进而实现对不同类型传感器故障及执行器故障的重构。最后......
3. 《基于多步时延的可重构机械臂并发故障分散容错控制》PDF+DOC 基于Lyapunov稳定性理论和可重构机械臂的模块化属性，针对非故障系统设计了分散反演神经网络控制器，并采用自适应神经网络系统补偿子系统关联项对系统控制精度的影响。通过引入一阶滤波器将传感器故障转化成伪执行器故障，从而得到增广故障子系统模型，进而采用多步时延技术补偿并发故障，实现容错。两种不同构形的......
4. 《基于信号重构的可重构机械臂主动分散容错控制》PDF+DOC 针对可重构机械臂系统传感器故障，提出一种基于信号重构的主动分散容错控制方法.基于可重构机械臂系统模块化属性，采用自适应模糊分散控制系统实现正常工作模式时模块关节的轨迹跟踪控制.当在线检测出位置或速度传感器故障时，分别采用数值积分器或微分跟踪器重构相应信号，并以之代替故障信号进行反馈实现系统的主动容错......
5. 《基于鲁棒滑模虚拟传感器的船舶动力定位容错控制》PDF+DOC 为了解决动力定位船舶工作在复杂海况下发生传感器故障后的安全作业问题，就传感器故障船舶定位容错控制方法进行了研究。在虚拟传感器控制重构的基础上，借助滑模观测器具有解决系统非线性和不确定项的优势，提出一种鲁棒滑模虚拟传感器，实现传感器故障船舶定位容错控制，并基于李雅普诺夫稳定性理论进行了稳定性证明。通过......
6. 《基于滑模观测器的PMSM单相霍尔位置传感器故障容错控制算法》PDF+DOC 在高性能的水下航行器推进系统中，为了解决由于永磁同步电机(PMSM)单相霍尔位置传感器故障，导致的转子位置估算不准确、电机无法正常驱动等问题，提出一种新型容错算法。首先将故障加速度引入传统平均速度法，构建改进1阶加速度容错算法，在改进1阶加速度容错算法估算转子位置的基础上，建立电流滑模观测器，通过锁......
7. 《霍尔传感器故障下的永磁同步电机容错控制》PDF+DOC 在含有三相霍尔位置传感器的永磁同步电机(PMSM)控制系统中，针对PMSM中霍尔位置传感器的故障，导致转子位置估算不准确、电机无法正常驱动的问题，提出了一种PMSM多故障诊断与容错控制的算法。根据霍尔位置传感器输出位置信号，判断传感器故障类型。在传统平均速度算法估算转子位置的基础上，建立电流滑模观测......
8. 《水下机器人传感器容错控制技术的研究》PDF+DOC 在分析水下机器人的解耦控制器及传感器系统的基础上，探讨了传感器出现故障时采用以滑模观测器输出代替传感器输出的容错控制(又叫取代控制)策略.对于传感器出现的无法修复性故障，这种策略最小化了其带给机器人的损伤.对于传感器出现的跳变故障，则在跳变故障的时间内采用取代控制.仿真结果表明了方法的有效性。...
9. 《一种电动汽车传感器故障诊断与容错控制策略》PDF+DOC 针对电动汽车驱动系统中几种常见的传感器故障，基于扩展卡尔曼滤波和龙伯格状态观测器，提出了一种传感器故障诊断与容错控制策略。在该策略下，驱动系统能快速准确地诊断出这些传感器故障，并利用冗余信息对系统状态进行重构，能有效地实现驱动系统的不间断容错控制，从而提高了电动汽车驱动系统的稳定性能和安全性能。实验......
10. 《一种针对传感器故障的容错控制方法》PDF+DOC 传感器故障严重危害系统的可靠性，为此提出了一种针对传感器故障的容错控制方法。该方法以传感器的故障诊断为前提，从传感器功能冗余的定义出发，进行功能冗余分析，并利用调整观测器增益阵参数的办法来实现容错。仿真实验证明了该方法的有效性。...