作者：冯玉昌,白如冰 单位：机械部北京机械工业自动化研究所 出版：《制造业自动化》2014年第20期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXGY2014200190 DOC编号：DOCJXGY2014200199 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于陀螺仪和加速度计的帆船运动姿态测量》PDF+DOC2014年第02期 苏菲,尚德重,汪建波,刘小马,朱谦 《基于多传感器的运动姿态测量算法》PDF+DOC2015年第09期 汪俊,许胜强,程楠,游永豪,张弦,唐正,杨先军 《基于MEMS的海洋漂流浮标运动姿态测量系统设计》PDF+DOC2019年第10期 余博嵩,何姣,曹晓钟 《多传感器互补滤波器数据融合算法设计》PDF+DOC2018年第10期 马龙,代超璠,周航,裴昕,黄超,苏志刚 《捷联航姿自主测姿算法研究》PDF+DOC2011年第09期 苑艳华,李四海,邵莉 《旋转导向系统有色噪声的改进无迹卡尔曼滤波方法》PDF+DOC2015年第02期 徐宝昌,杨全进,蒋海旭 《卡尔曼滤波在MEMS惯性姿态测量中的应用》PDF+DOC2015年第01期 张彤,孙玉国 《基于卡尔曼滤波的轴向加速度动态误差补偿方法》PDF+DOC2014年第01期 杨慧娟,黄铮,霍鹏飞,王超 《一种MEMS加速度计误差分析与校准方法》PDF+DOC2014年第07期 尹杭,张伟,袁琳峰 《基于磁阻传感器与加速度计复合的姿态角检测技术》PDF+DOC2013年第01期 唐玉发,张合,刘建敬

    • 为了满足日常生活、生产中对姿态测量的需求，针对嵌入式系统的特点，设计了一种运算量较小的姿态测量算法。直接使用加速度计和地磁传感器来计算姿态角，然后利用卡尔曼滤波融合陀螺仪的输出，达到误差补偿和弥补加速度计动态性能差的目的。为了避免俯仰角和横滚角误差对航向角计算的影响，还设计了两步更新，使用一步更新后的俯仰角和横滚角来计算航向角。实验结果表明，姿态测量的精度满足要求，同时也达到了减少运算量的要求。

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