作者：张文瑞,张丕状 单位：美国国际数据集团 出版：《电子产品世界》2017年第07期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZCS2017070180 DOC编号：DOCDZCS2017070189 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 本文构建了以MPU6050传感器为核心的数字采集系统，实时采集得到三轴陀螺仪和三轴加速度计随直径为25cm转台旋转一周的运动数据，基于四元素的姿态更新算法描绘其运动轨迹；为验证算法的正确性，分析了传感器在转台上的运动过程，通过计算机仿真模拟上述运动，得到传感器输出数据，仍通过上述算法解算运动轨迹。仿真出运动轨迹确实近似是直径为25cm的圆，从而验证了此算法的准确性。此外，通过对比仿真轨迹结果和实际数据解算运动轨迹，发现由于运动时间延长，陀螺漂移和积分累积误差对轨迹测量的精度有着不可忽视的影响；MPU6050传感器精度太低，适用于短时间低速运动或微小旋转角度场合。

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