作者：戎海龙,彭翠云,马正华 单位：四川省计算机研究院 出版：《计算机应用研究》2014年第06期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSYJ2014060130 DOC编号：DOCJSYJ2014060139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 惯性—地磁组合由于不需要外部参考源而可获得运动体姿态，因而在大空间范围内的人体运动跟踪领域获得广泛应用。目前适用于惯性—地磁组合的姿态测量算法很多，然而在传感器随机误差及运动体线加速度干扰的影响下，这些算法的静动态性能各异。详细分析了五种姿态解算算法，包括线性卡尔曼算法、状态方程非线性的卡尔曼算法、观测方程非线性的卡尔曼算法、REQUEST算法以及Optimal-REQUEST算法，结果表明，观测方程非线性的卡尔曼算法以及Optimal-REQUEST算法兼具良好的静动态性能，然而前者受初始估计影响严重，后者存在漂移现象，因而一个很好的建议是将两者进行整合，以构成一种新的具有更好静动态性能的姿态解算算法。

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