作者：姚兴田,马永林,张磊,左俊秋 单位：辽宁省机械研究院 出版：《机械设计与制造》2014年第04期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSYZ2014040820 DOC编号：DOCJSYZ2014040829 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 楼宇的楼梯清扫是一件枯燥和繁重的重复性劳动，为解决这一问题，设计一款基于单片机控制系统的升降伸缩式楼道清洁机器人，实现地面和楼梯自主清扫的目的。该楼道清洁机器人由升降机构、伸缩机构及清扫机构组成。升降机构、伸缩机构实现机器人的水平移动与爬楼动作，清扫机构实现垃圾的清扫与收集动作。采用多传感器融合技术，通过单片机控制机器人爬楼、清扫、避障，并实现区域遍历。该楼道清洁机器人清洁效率高，具有一定的路面适应能力，平稳可靠。

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