作者：郑炳坤,赖乙宗,叶峰 单位：天津市工业自动化仪表研究所;天津市自动化学会 出版：《自动化与仪表》2014年第03期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDHY2014030030 DOC编号：DOCZDHY2014030039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为保证磁导航AGV控制系统的可扩性与稳定性，提出一种基于CAN总线的控制系统，其硬件架构以嵌入式工控机为核心，通过CAN总线挂接多个控制外围设备的ARM处理器。重点给出了系统运动控制器与监控管理系统的实现方案。基于中断任务调度模式实现了运动控制器，由模糊自整定PD调节器来改良AGV的动态跟踪行为；监控管理系统包括六种交互模块，其发送与接收通信过程通过适时线程挂起与逐步接收匹配操作来协作完成。经现场实测，AGV工作稳定可靠，跟踪效果良好。

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