作者：卢秀和,李建波 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2014年第03期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2014030360 DOC编号：DOCJZCK2014030369 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为解决四旋翼姿态检测易受干扰的问题，介绍了以STM32F103RBT6微处理器为控制核心的姿态检测与控制系统；选用多传感器采集与数据融合技术，提高了姿态检测精度，实现了四旋翼姿态的控制；该系统利用STM32内部定时器、I~2C及SPI通信接口、USART模块实现了PWM信号的产生、姿态检测、无线数据通信，并对该系统的硬件环节及软件实现进行了阐述；实验结果表明，控制系统位置最大误差小于50 mm，姿态角控制精度为3~5&#176；，该设计结合嵌入式实时操作系统，保证了系统的可靠性和实时性，满足系统设计要求。

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