《基于地图匹配的变电站巡检机器人激光导航系统设计》PDF+DOC

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2. 《变电站巡检机器人激光建图系统设计》PDF+DOC 基于环境地图的机器人导航系统已经得到了越来越多的应用，针对传统变电站巡检机器人导航方式存在的不足，设计了变电站巡检机器人激光建图系统。首先介绍了系统的组成结构，之后着重对地图创建算法进行了详细描述，并搭建了原型系统。最后，为验证系统性能，在500kV变电站现场对系统功能进行了测试。测试结果表明，所设......
3. 《基于变电站智能巡检的机器人建模研究》PDF+DOC 变电站的设备巡检是保障变电站安全运行的基础性，用巡检机器人巡检代替传统人工巡检，是电力行业的一次技术性革命。变电站巡检机器人是一个集成自动检测与调试、远距离控制、自主导航与定位等功能的可移动设备，对巡检机器人、传感器及坐标系统进行了建模，了解巡检机器人的整体框架及其工作原理，对巡检机器人的结构功能以......
4. 《基于AMC算法的变电站巡检机器人地图创建与定位》PDF+DOC 变电站的设备巡检工作对于保证供电可靠性起着至关重要的作用，传统的人工巡检方式效率低，工作量大，难以取得理想的结果。机器人巡检已成为智能电网未来发展的趋势。文中研究变电站巡检机器人实时定位和地图创建(SLAM)，根据巡检业务特征实现SLAM建模，提出一种基于自适应蒙特卡洛(AMC)算法的巡检机器人SL......
5. 《基于ROS平台机器人导航避障系统设计与开发》PDF+DOC 基于ROS工业机器人开源平台，应用C++语言进行了移动机器人导航避障系统的设计与开发。选用激光雷达作为位置传感器，融合视觉里程计、轮式里程计和IMU里程计三大里程计数据，采用传统定位与SLAM算法创建地图，应用AMCL算法准确确定移动机器人位置；对移动机器人使用A~*算法进行全局路径规划、DWA算法......
6. 《巡检“新人”》PDF+DOC 机器代替人今年，南方电网广东公司成功自主研发变电站巡检机器人，预计年内将在重要的220千伏变电站实现巡检机器人全覆盖。定期巡检是保障电力系统健康运行的重要举措，但传统的人工巡检方式存在劳动强度大、工作效率低、检测手段单一等不足。与此相比，机器人可以24小时不...
7. 《变电站智能巡检机器人激光导航系统研究》PDF+DOC 针对现有变电站智能巡检机器人导航定位方式的不足，将激光定位技术应用于巡检机器人导航，设计了巡检机器人激光导航原型系统，并在室外环境下对其进行了实验测试，实验结果表明，巡检机器人运行平稳，具有较高的导航控制精度。另外，文中详细论述了巡检机器人激光导航系统实现过程中所涉及的激光定位及导航控制原理，并给出......
8. 《机器人在变电站设备巡检中的应用》PDF+DOC 本文在介绍变电站设备巡检现状的基础上，详细介绍了变电站设备巡检机器人系统的总体结构，并给出了基于(红外)摄像机、高性能定向MIC等传感器的变电站设备的图像巡检、仪表识别、温度检测以及移动物体侦测等功能模块的实现方法。该系统可以根据操作人员在基站的任务操作或预先设定的任务，自动进行变电站内的全局路径规......
9. 《未知环境下的机器人地图构建研究》PDF+DOC 地图构建技术是机器人自主导航研究中的一个关键问题。为了实现机器人在未知环境下的自主导航，本文在分析当前普遍采用的一些环境构建方法及其缺点的基础上，提出一种基于多传感器信息融合的地图构建方法。实验结果表明该方法有效地克服了传感器的累计误差，有效地提高了构建环境地图的准确性。此方法的可行性和有效性通过P......
10. 《数字滤波器在移动机器人地图创建中的应用》PDF+DOC 超声波传感器作为一种典型的测距传感器已被广泛应用于移动机器人的导航、避障与地图创建中。由于超声波传感器存在波束角，具有方向性差且易发生多次反射等缺点，因此，建立合适的超声波传感器模型并有效处理数据是关键。文章在分析超声常用模型的基础上，采用了弧线超声波模型，并将“数字滤波器”的概念移植到超声信息融合......