作者：张毅,童学容,罗元 单位：重庆邮电大学 出版：《重庆邮电大学学报(自然科学版)》2014年第03期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCASH2014030200 DOC编号：DOCCASH2014030209 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 基于微软Kinect传感器，提出一种改进SURF(speeded up robust features)特征提取算法的单目视觉里程计新方法。用Kinect传感器获得环境彩色和深度图像，再采用基于特征点信息的改进的SURF算法完成彩色图像特征点的提取与匹配，提高匹配的正确率和鲁棒性，随后进行与深度图像的映射，实现三维重建并利用最小平方中值定理估计出机器人的路径信息。实验证明，该方法匹配正确率较SURF算法更高，在动态环境下具有很好的鲁棒性，是一种简单、有效的单目视觉里程计新方法。

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