作者：薛金林,张顺顺 单位：中国农业机械学会;中国农业机械化科学研究院 出版：《农业机械学报》2014年第09期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNYJX2014090090 DOC编号：DOCNYJX2014090099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 以农业机器人为平台，利用激光雷达研究农业机器人在有行株距的果树与有行无株距的树木行中，特别是一侧存在行缺失情况下的导航性能。根据激光雷达获得的树行信息，机器人控制系统进行导航路径计算，确定机器人的横向偏差与方向偏角。利用模糊控制算法实现机器人的导航控制。在无株距且一侧存在4 m距离缺失的冬青树行间及在有行株距且一侧存在6.2 m距离缺失的梨树行间，分别进行3次重复的导航性能试验。试验结果表明，在整个试验距离内冬青树行距与梨树行距都不均等的试验条件下，在冬青树间的最大横向偏差为17.5 cm，在梨树间的最大横向偏差为28 cm。在一侧冬青树出现缺失时对机器人的导航性能影响较小，而在一侧梨树缺失时对机器人的导航性能影响较大。根据横向偏差的统计值与机器人行驶轨迹，表明控制算法能够控制机器人沿着中心线行驶。

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