作者：黄罡,周余明,康小东 单位：中国机械工程学会;广州机械科学研究院 出版：《机床与液压》2014年第07期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJCYY2014070170 DOC编号：DOCJCYY2014070179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为实现混凝土泵车臂架末端的准确定位以及运动过程的平顺控制，提出了一种新型臂架控制系统。采用闭环的控制模式，通过位移传感器测量液压缸的伸出长度，根据连杆的几何关系解算出臂架间的夹角，求得臂架末端的位置。采用基于前馈补偿的PID控制策略，提高臂架系统运动的跟随特性和响应特性。实验表明，应用了新型臂架控制系统之后，臂架运动平稳，具有较好的跟随特性，末端定位精度明显提高。

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