作者：史小华,王洪波,孙利,高峰,徐震 单位：中国机械工程学会 出版：《机械工程学报》2014年第03期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXXB2014030060 DOC编号：DOCJXXB2014030069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于加速度传感器的下肢康复机器人示教训练》PDF+DOC2016年第10期 赵小磊,林木松,李齐,史小华,赵朝盛,王洪波 《基于事件检测的下肢康复外骨骼服的设计》PDF+DOC2016年第03期 张向刚,石宇亮,张羿,王慧琴 《下肢外骨骼康复机器人系统设计与研究》PDF+DOC2017年第07期 薛增飞,赵新刚,林光模,苏陈 《可穿戴下肢外骨骼康复机器人研究现状与发展趋势》PDF+DOC2019年第12期 李龙飞,朱凌云,苟向锋 《融合整体法和Simulink的人体肌肉力矩动态仿真计算》PDF+DOC2020年第03期 王彦凤,王瑞,蔡玉强,赵欣 《外骨骼穿戴式康复机器人研究综述》PDF+DOC2019年第03期 杨海乐,朱惠盈,林星羽 《下肢康复机器人控制系统研究进展》PDF+DOC2018年第06期 褚梦秋,佀国宁,李根生,徐飞,黄琬婷,刘婧芳 《人体下肢运动康复训练机器人的设计》PDF+DOC2015年第05期 张立娟,姜世公,崔登祺,吕蕴琦,刘羽白,高学山,赵军,张通 《一种下肢外骨骼机器人随动控制算法的研究》PDF+DOC2017年第S1期 赵汉宾,赵子毅,赵江海,王玉 《下肢外骨骼助力装置设计》PDF+DOC2014年第09期 伍宏芳,王佳流,史腾达,侯俊鹏,闫磊

    • 针对当前下肢瘫患者众多而康复师和智能化康复设备短缺的状况，设计出多关节、坐/卧式下肢康复机器人。该机器人包括一个靠背角度可自动调节的座椅和两条外骨骼型机械腿，可适应不同身高和胖瘦的患者。详细介绍了该机器人的结构及功能，包括机器人的技术参数；机械腿髋、膝、踝三个关节及足部的结构和驱动方式；大腿和小腿长度调节机构；关节旋转角度的三重安全保护措施；电测、电控硬件的布置。建立人/机一体化模型，对机器人的运动学和动力学进行理论分析，并结合ADAMS软件进行运动学和动力学仿真；临床试验表明该机器人设计方案的可行性、安全性，并验证计算和仿真结果的正确性，但是其疗效还需要进一步验证。最后分析关节力矩产生测量误差的主要原因。

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