作者：赵少林,程杰 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2014年第05期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2014050900 DOC编号：DOCJZCK2014050909 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 路径规划是煤矿井下搜救探测机器人自主导航的关键步骤，矿井是三维的非机构化的环境，机器人行走过程应该具有高度智能的路径规划，传统的自适应能力与处理非线性的问题能力较差，路径规划误差较大，提出基于粒子群并行优化的煤矿井下机器人路径规划方法，充分考虑井下的环境高低变化，采用栅格法对环境建模，将粒子群独立分布在不同容器中分别进行路径建模，不同容器中粒子分别进行优化操作；因为速度和最优子群被分别保留，在机器人路径规划实验阶段，路径规划的时间较传统方法降低20%，避障成功率高达95%，最优路径的出现概率能保持在99%，这种方法具有很强的指导性与实用价值。

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