作者：何腾鹏,黄峰,谭方韬,徐建 单位：上海市科普作家协会 出版：《科技视界》2014年第12期 页数：2页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKJSJ2014120230 DOC编号：DOCKJSJ2014120239 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 提出一种自动引导小车控制系统的设计方案。以STM32单片机为核心处理器，采用视觉导引方式，使用摄像头来获取路面信息，通过边缘检测方法提取轨道黑线，求出小车与黑线间的位置偏差，通过速度传感器实时获取小车速度，结合PID控制算法完成对小车电机和舵机的反馈控制。通过硬件系统测试，结果表明系统能在测试环境下实现自主稳定运行，达到了对小车自动控制的功能要求。

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