作者:赖义汉,王凯 单位:河南工程学院 出版:《河南工程学院学报(自然科学版)》2014年第01期 页数:5页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFHNFZ2014010130 DOC编号:DOCHNFZ2014010139 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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  • 双轮平衡车是一个高度不稳定两轮机器人,单独使用陀螺仪或者加速度计都不能提供有效而可靠的信息来保证车体的平衡.介绍了以STC12C5A60S2单片机作为核心控制器的双轮平衡车控制系统设计方案,采用MPU6050六轴传感器采集角度和角速度信号,应用卡尔曼融合滤波方式和PID控制算法,以实现双轮平衡车的平衡和简单的直立行走。

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