作者：王滨,陈子啸,傅隆生,苏宝峰,崔永杰 单位：黑龙江省农业机械学会;黑龙江省农业机械工程科学研究所 出版：《农机化研究》2016年第05期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNJYJ2016050480 DOC编号：DOCNJYJ2016050489 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 猕猴桃自动采摘机器人研究中，为了自动获取目标果实的空间坐标，提出了一种基于Kinect传感器的猕猴桃果实空间坐标获取方法。首先利用Kinect传感器的红外投影机和红外摄像机获取深度图像，利用彩色摄像机获取RGB图像，根据彩色图和深度图对应关系，转换成深度坐标；然后通过Map Depth Point To Skeleton Point函数得到以红外摄像机为原点的坐标系坐标。实验表明：该方法能够有效获取猕猴桃目标果实的空间坐标，其定位误差小于2mm。

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