作者：黄子斋,赵静一,崔向华,郭锐 单位：北京机械工业自动化研究所 出版：《液压与气动》2014年第09期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYYYQ2014090050 DOC编号：DOCYYYQ2014090059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 以岩土钻机调桅纠偏控制为研究对象，提出一种双检测钻桅纠偏自动控制方法。通过对钻桅进行实时的纠偏自动控制，减小了钻孔时的角度误差，采用双检测输入信号，使得钻桅姿态可以唯一确定。建立了双检测钻桅纠偏控制数学模型，给出了控制流程方案，最终以实验加以验证；并结合最优二次型控制算法，使钻桅纠偏控制具有较好的鲁棒性。

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