作者：钱伟行,彭晨,田恩刚,李荣冰 单位：中国惯性技术学会 出版：《中国惯性技术学报》2014年第01期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZGXJ2014010150 DOC编号：DOCZGXJ2014010159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为提高卫星导航系统失效且环境存在电磁干扰的情况下行人导航系统与移动机器人导航系统的定位性能，研究了一种基于人机一体化智能系统的信息双向融合协同导航方法。该方法利用行人导航系统与移动机器人导航系统不同的误差特性，构建信息双向融合滤波器同步修正两者的导航信息误差，即利用移动机器人捷联惯导系统较高的传感器精度完成对行人导航系统磁航向误差的实时修正，并利用行人导航系统较高的位移精度修正机器人惯导系统误差，实现同步提高两套导航系统的定位与航向精度。导航定位实验表明，该方法可有效提高人机一体化智能系统的导航定位精度，行人导航系统定位误差约为行进距离的3.3%，移动机器人导航系统的误差积累速度降低为单独工作时的1/3。本文所提出的方法利用了人机一体化智能系统的结构特征，在卫星导航系统失效的电磁干扰环境中有效提高了一体化系统的综合导航定位性能，具有较高的理论研究与工程应用价值。

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