作者：王昌刚,刘强,韩瑜 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2014年第11期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2014110110 DOC编号：DOCCGQJ2014110119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 设计了一种基于MEMS陀螺仪、加速度计、磁传感器的小型姿态航向参考系统；以四元数和角速率偏差为状态矢量，磁场强度和加速度计信息为量测矢量，构建基于Kalman的四元数姿态航向解算方法；通过调整测量噪声方差矩阵，解决动态过程中由于运动加速度造成的姿态角误差；采用陀螺仪误差建模和磁航向罗差补偿技术，进一步提高了系统测量精度。根据飞行数据分析，姿态航向参考系统具有较高测量精度和较好的稳定性、动态性，姿态角均方根误差小于1.5&#176；，航向角均方根误差小于3&#176；。

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