《基于GPS/SINS组合的农业导航定位系统设计与研究》PDF+DOC
作者:黎永键,赵祚喜,高俊文
单位:黑龙江省农业机械学会;黑龙江省农业机械工程科学研究所
出版:《农机化研究》2014年第03期
页数:7页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFNJYJ2014030050
DOC编号:DOCNJYJ2014030059
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设计了一种基于全球定位系统GPS和捷联惯性导航系统SINS组合的农业车辆导航定位系统,介绍了该系统的传感器组合及功用,阐述了系统的硬件结构和工作过程。考虑到农用车辆在运动过程中接收到的GPS数据存在较大的定位误差,提出了GPS和SINS联合导航算法,利用SINS提供的姿态信息修正GPS定位数据,提高系统定位的精度。为了准确测量姿态信息,对多传感器集成模块ADIS16355的信息融合处理,确定了基于卡尔曼滤波的融合算法用于测量姿态角。在构建实验平台的基础上进行了试验,结果表明:通过多传感器融合算法可准确测量姿态角,GPS定位误差有效减少,可更真实反映农用车辆的运动状态。
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