《两轮小车姿态检测与平衡控制研究》PDF+DOC

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2. 《基于轮球自平衡机构的机器人设计》PDF+DOC 通过轮球自平衡原理设计了机器人机构，应用多传感器完成该机器人自平衡姿态控制器设计，其中通过姿态传感器实时检测机器人姿态，并应用卡尔曼滤波对陀螺仪与加速度计数据进行优化。通过整定PID参数实现机器人与标准比赛足球组成系统的自平衡。通过无干扰自平衡实验和扰动下自平衡实验表明该设计的有效性。...
3. 《基于NI myRIO的两轮自平衡小车设计》PDF+DOC 本文设计了以NI myRIO作为核心控制器，用Lab VIEW编程语言开发的两轮自平衡小车。利用互补滤波算法将mpu6050六轴传感器的加速度计数据和陀螺仪数据融合从而获得平衡车稳定的姿态，并结合系统本身设计了PID控制算法来实现两轮车模型的直立平衡，讨论了控制器参数的优化。测试数据表明互补滤波算法......
4. 《两轮直立自平衡车的设计》PDF+DOC 该文提出了一种两轮直立自平衡车的设计方案.采用陀螺仪判断小车的原有姿势状态，加速度传感器计算车体的倾斜角度，滤波算法抵消原有角度的倾斜，采用XS128处理器处理数据和控制小车，最终达到车体的平衡.实验结果表明：小车自行保持直立，并且具有较好的回复平衡能力.该车是验证各种控制算法的理想平台，具有一定的......
5. 《自平衡两轮电动车运动控制系统的硬件设计及实现》PDF+DOC 两轮自平衡小车是一种不稳定系统，只有通过调节两轮的运动快慢和方向才能使其达到动态的平衡。本文基于stm32系列单片机，从硬件原理开始分析说明，阐述了控制系统的硬件设计，对陀螺仪和加速度传感器测量实际倾角的过程和方法做了仔细分析说明，并设计了双闭环PID控制器，同时对系统中涉及的滤波算法和PID控制算......
6. 《MPU9250传感器的姿态检测与数据融合》PDF+DOC 设计了基于MPU9250多轴姿态传感器和MSP430F149单片机的姿态检测系统。利用传感器内部的陀螺仪、加速度计和电子罗盘，可以对3个轴的角速度、加速度、磁感应强度进行测量，进而解算成角度姿态。利用优化的卡尔曼滤波算法对解算的姿态角度进行了融合处理，融合后的数据有效地抑制了噪声，提高了角度姿态检测......
7. 《基于惯性传感器MPU6050的滤波算法研究》PDF+DOC 针对运动体姿态角测量问题，利用惯性传感器MPU6050提出了一种参数可调的自适应显性互补滤波算法，并与经典互补滤波、显性互补滤波、基于梯度下降法的互补滤波算法及传感器数字运动处理器自带滤波算法进行了比较，分析了几种算法在工程应用中的适应性。测试结果表明，此类互补滤波算法具有思路清晰，计算量小，估算精......
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9. 《基于姿态检测的两轮自平衡车控制方法研究》PDF+DOC 针对两轮自平衡车姿态检测手段单一，存在控制不稳定可能造成损失的问题，提出了一种基于数据融合的控制方法。建立了自平衡车数学模型和平衡运动方程，将卡尔曼和互补两种滤波算法融合陀螺仪和加速度计获取的位姿数据求解出最优位姿参数，搭建了由NI myRIO为主控的两轮自平衡车进行实验，在这种控制策略下自平衡车姿......
10. 《基于共轭梯度法和互补滤波相结合的姿态解算算法》PDF+DOC 为了提高姿态解算精度，提出了一种基于共轭梯度和互补滤波相结合的多传感器数据融合策略。系统采用四元数方法进行姿态解算。利用加速度计和磁强计的输出数据，通过共轭梯度方法对姿态四元数进行寻优估计，再将其和利用陀螺仪输出数据更新的四元数进行互补滤波，解算出姿态角。实验测试表明，这种融合策略使姿态检测系统静态......