作者：孙金秋,游有鹏,傅忠云 单位：中国微米纳米技术学会;东南大学 出版：《传感技术学报》2014年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGJS2014040190 DOC编号：DOCCGJS2014040199 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了提高姿态解算精度，提出了一种基于共轭梯度和互补滤波相结合的多传感器数据融合策略。系统采用四元数方法进行姿态解算。利用加速度计和磁强计的输出数据，通过共轭梯度方法对姿态四元数进行寻优估计，再将其和利用陀螺仪输出数据更新的四元数进行互补滤波，解算出姿态角。实验测试表明，这种融合策略使姿态检测系统静态性能和和动态性能均有所提高，尤其在姿态剧烈变化时，其性能明显优于卡尔曼滤波和梯度下降法。

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