作者：李光玲,周宏雷,张周新 单位：长沙理工大学 出版：《食品与机械》2014年第05期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSPJX2014050290 DOC编号：DOCSPJX2014050299 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对目前面粉厂吸尘机器人全方位行走机构成本高、能耗高、效率低等问题，提出方轮式行走机构的设计方案，结合四肢跨步能确定步长和圆轮滚动能定向行走的特点。以行走轮、纠偏轮和辅助行走轮的设计和配合，实现全方位行走。通过多套光电移动检测传感器，解决未知环境中移动过程中定位纠偏问题；通过海绵接触型传感器高效地感知前进过程中的障碍物，解决行走中的碰撞问题。该全方位行走机构用于面粉厂吸尘机器人的设计，可实现粉尘的全面清扫并可降低成本，高效节能。

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