作者：王韬,刘金,马永起 单位：江西省计算机学会;江西省计算技术研究所 出版：《计算机与现代化》2014年第04期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJYXH2014040250 DOC编号：DOCJYXH2014040259 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了提高机器人避障地图的准确性和避障算法的效率，本文对VFH+算法进行改进。将超声波传感器分组分段进行工作以避免相互之间的干扰，对超声波传感器返回的数据进行软件滤波以增强实时地图的准确性；改进代价判定函数以便对通行代价进行更准确的标识；设计基于动态阈值的局部循环跳出机制以克服固定阈值导致的问题。仿真结果表明改进的算法是有效的。

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