作者：王玲,张强,李雪梅 单位：中国工程院;高等教育出版社 出版：《中国工程科学》2014年第03期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGCKX2014030130 DOC编号：DOCGCKX2014030139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 智能小车的测控系统是小车设计中的关键技术之一，灵敏完备的测控系统可以有效提高智能小车运行的稳定性，介绍了智能自主寻迹小车测控系统的整体架构和软硬件设计过程。以飞思卡尔M9S12XS128微处理器作为小车的控制核心，采用红外光电传感器采集路径信息，微处理器根据路径信息和小车当前状态采用脉冲宽度调制(PWM)方式对驱动电机和舵机进行控制。优良的控制算法对智能小车寻迹的准确性和稳定性起着关键的作用，文中采用模糊比例-积分-微分(PID)控制策略对直流电机的转速进行控制，利用双P控制算法控制智能小车舵机的转向；测试结果表明，智能小车运行快速平稳，能够自主准确寻迹。

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